Kontrol Sistemlerinde Kompansatörleri Anlamak

Dengeleyici, başka bir sistemin veya sürecin etkilerini dengelemek veya ortadan kaldırmak için kullanılan bir cihaz veya sistemdir. Kontrol sistemleri bağlamında kompansatör, sistemin gecikme veya doğrusal olmama gibi belirli özelliklerini telafi etmek amacıyla sistemin çıkışını ayarlamak için kullanılan bir cihaz veya algoritmadır. Aşağıdakiler de dahil olmak üzere kontrol sistemlerinde kullanılır:

1. PID (Oransal-İntegral-Türevatif) kontrolörler: Bunlar en yaygın kompansatör türüdür ve istenen çıkış ile gerçek çıkış arasındaki hataya dayalı olarak bir sistemin çıkışını ayarlamak için orantısal, integral ve türev terimlerinin bir kombinasyonunu kullanırlar. çıktı.
2. İleri beslemeli kontrolörler: Bunlar, sistemin gelecekteki davranışını tahmin etmek ve çıkışı buna göre ayarlamak için kontrol edilen sistemin bir modelini kullanan dengeleyicilerdir.
3. Durum-uzay kontrolörleri: Bunlar, kontrol sistemini tasarlamak için kontrol edilen sistemin durum-uzay denklemlerini kullanan kompanzatörlerdir.
4. Model öngörülü kontrolörler: Bunlar, sistemin gelecekteki davranışını tahmin etmek ve kontrol sinyalini sonlu bir ufukta optimize etmek için kontrol edilen sistemin bir modelini kullanan kompansatörlerdir.
5. Uyarlanabilir kontrolörler: Bunlar, kontrol edilen sistemdeki değişikliklere göre parametrelerini gerçek zamanlı olarak ayarlayan kompansatörlerdir.

Kompansatör seçimi, spesifik uygulamaya ve istenen performans kriterlerine bağlıdır. Örneğin, PID kontrolörleri basit ve uygulanması kolaydır ancak doğrusal olmayan dinamiklere veya zamanla değişen bozulmalara sahip sistemler için uygun olmayabilir. İleri beslemeli kontrolörler doğrusal olmayan sistemleri ve zamanla değişen bozuklukları ele alabilirler ancak kontrol edilen sistemin doğru bir modelini gerektirirler. Durum uzayı denetleyicileri birden fazla giriş ve çıkışa sahip sistemleri yönetebilir ancak hesaplama açısından yoğun olabilirler. Model öngörülü kontrolörler, kontrol sinyalini sınırlı bir ufukta optimize edebilir ancak sistemdeki değişikliklere yanıt vermede yavaş olabilirler. Uyarlanabilir denetleyiciler parametrelerini gerçek zamanlı olarak ayarlayabilir ancak sistemdeki veya ortamdaki değişikliklere karşı dayanıklı olmayabilirler.