Разумевање компензатора у системима управљања

Компензатор је уређај или систем који се користи за неутралисање или сузбијање ефеката другог система или процеса. У контексту контролних система, компензатор је уређај или алгоритам који се користи за подешавање излаза система како би се компензовале одређене карактеристике система, као што су кашњење или нелинеарност.ӕӕПостоји неколико типова компензатора који се могу користи се у системима управљања, укључујући:ӕӕ1. ПИД (пропорционално-интегрално-деривативни) контролери: Ово су најчешћи тип компензатора и користе комбинацију пропорционалних, интегралних и деривативних термина за подешавање излаза система на основу грешке између жељеног излаза и стварног излаз.ӕ2. Регулатори унапред: Ово су компензатори који користе модел система који се контролише да предвиде будуће понашање система и сходно томе подесе излаз.ӕ3. Контролори простора стања: Ово су компензатори који користе једначине простора стања система који се контролише за пројектовање система управљања.ӕ4. Моделски предиктивни контролери: Ово су компензатори који користе модел система који се контролише да предвиде будуће понашање система и оптимизују контролни сигнал преко коначног хоризонта.ӕ5. Адаптивни контролери: Ово су компензатори који прилагођавају своје параметре у реалном времену на основу промена у систему који се контролише.ӕӕИзбор компензатора зависи од специфичне примене и жељених критеријума перформанси. На пример, ПИД контролери су једноставни и лаки за имплементацију, али можда нису погодни за системе са нелинеарном динамиком или временски променљивим сметњама. Феедфорвард контролери могу да управљају нелинеарним системима и временски променљивим поремећајима, али захтевају тачан модел система који се контролише. Контролери у простору стања могу да рукују системима са више улаза и излаза, али могу бити рачунарски интензивни. Моделски предиктивни контролери могу оптимизовати контролни сигнал преко ограниченог хоризонта, али могу бити спори да реагују на промене у систему. Адаптивни контролери могу да прилагођавају своје параметре у реалном времену, али можда неће бити отпорни на промене у систему или окружењу.